Vyvinuli sme autonómnu navigáciu pomocou mapy a obchádzanie prekážok

13. november 2019  |  Vývoj

Robotická platforma Husky A200 od kanadskej spoločnosti Clearpath Robotics sa vďaka nášmu algoritmu autonómne pohybuje po zadanej trase a obchádza pri tom statické aj dynamické prekážky. Prostredie je pred autonómnou jazdou potrebné najskôr zmapovať teleoperátorom. 

Rozšírenie algoritmu o mapu

Spoločnosť RoboTech Vision vyvinula algoritmus, vďaka ktorému robot dokáže segmentovať cestu či riadky viniča. Takzvanú reaktívnu navigáciu, keď robot reaguje iba na okolité prostredie pomocou toho, čo zaznamená svojím senzorickým systémom sa však pre zvýšenie bezpečnosti rozhodla spoločnosť rozšíriť aj o dáta z mapovania. Ide o takzvanú navigáciu pomocou lokálnej mapy prostredia, ktorú s potrebnou senzorickou výbavou možno nasadiť aj na iné zariadenie.

Prostredie, v ktorom sa má robot autonómne pohybovať je teda potrebné najskôr prejsť v teleoperátorskom režime, keď si robot pomocou senzorov zmapuje prostredie. Robot sa potom naviguje do zadaného waypointu najmä podľa mapy. Po celý čas však vníma svoje okolie a v prípade nesprávnej lokalizácie v mape alebo pri riziku kolízie s prekážkou sa začne riadiť reaktívnou navigáciou, preplánuje trasu, prekážku obíde a pokračuje podľa mapy do zadaného cieľa.